2024 年 3 月開始，特斯拉開始在北美地區(qū)大范圍推送 FSD v12，帶來了相當明顯的體驗升級，讓端到端成為行業(yè)追逐的熱點。

近日，小鵬汽車創(chuàng)始人何小鵬在美國加州體驗了 FSD（全自動駕駛）V12.3.6 版本后，對其進步表示感慨。他稱，全程體驗下來，F(xiàn)SD 的表現(xiàn)非常絲滑，絕大部分路況處理都讓人安心，幾乎接近人類司機的駕駛水平。

與此同時，國內公司也在迅速跟進這條技術棧。華為、小鵬、元戎啟行等企業(yè)紛紛規(guī)劃端到端的上車方案。

其中，華為智能汽車解決方案 BU CEO 靳玉志表示，華為 ADS（自動駕駛系統(tǒng)）的目標是超越特斯拉 FSD。他表示，接下來每次大版本更新都顯著提升了行業(yè)水平，即使是純視覺的方案要超越特斯拉 FSD，而帶激光雷達的方案更是要碾壓特斯拉。

最近，華為宣布，阿維塔將首批搭載華為乾崑 ADS 3.0（高階智能駕駛），并宣布大降價。ADS 高階功能包一次性購買標準價格為 3.6 萬元，調整后價格為 3 萬元，相比原價降低了 6000 元。

那華為要如何在體驗上碾壓特斯拉 FSD 呢？在端到端成為行業(yè)共識的背景下，華為需要跨越哪些門檻才能繼續(xù)保持領先？更重要的是，在「遙遙領先」的背后，華為智駕最大的風險是什么？

01、大力出奇跡

在此之前，首先要回顧下華為如何成為智能駕駛第一梯隊？

業(yè)內普遍認為有兩大原因：一是華為在智能駕駛的起步早，可以追溯到 2013 年。當時，華為成立了車聯(lián)網(wǎng)事業(yè)部，正式開始布局自動駕駛技術。而在此之前，2012年谷歌獲得了第一張自動駕駛牌照。與百度在同一時期開始進行路測相比，華為在時間上并沒有落后。

相比之下，目前一些備受矚目的自動駕駛公司，例如小馬智行、Momenta 等，都是成立于 2016 年。

另一種說法是得益于華為龐大的資源投入和團隊規(guī)模。

在很長一段時間里，在智能駕駛領域，團隊規(guī)模直接影響研發(fā)成熟度。尤其是處理大量的特殊情況（Corner Case），需要大量的程序員和測試工程師來開發(fā)和驗證。

問界產品搭載了華為智駕系統(tǒng) | 圖片來源：問界

相比規(guī)模在 1000 人左右的主流車企和自動駕駛公司研發(fā)團隊，華為車 BU 的研發(fā)團隊總計達 7000 人。余承東曾表示，其中 70%至 80%（約 5000 人）專注于自動駕駛的研發(fā)。這使得華為擁有國內外規(guī)模最大的自動駕駛研發(fā)團隊。

知乎博主「卿顏」表示，華為在研發(fā)和新技術上的投入力度和決心是業(yè)內少見的。華為在多個團隊同時推進自動駕駛技術的研發(fā)，并擁有大量的測試車，其中主要使用的是價格昂貴、易于改造的車型，顯示出其在硬件上的投入。

在軟件方面，華為曾是 Matlab（美國 MathWorks 公司出品的商業(yè)數(shù)學軟件，被稱為「工科生必備神器」）的大客戶，購買了非常完整的許可證，甚至包括一些暫時用不到的許可證。華為一年在 Matlab 上的花費可能超過多個大主機廠的總和。雖然目前由于禁令影響，情況有所變化，但華為在軟件上的投入同樣顯示了其在技術研發(fā)上的決心。

與此同時，自動駕駛技術長期以來采用分治法，將過程分成感知、預測、規(guī)劃、控制，然后再拆分為雷達、建模、車規(guī)標準、智能協(xié)同、高精地圖、軟硬件配合等多個組成部分。這種方法對習慣大兵團作戰(zhàn)的華為研發(fā)團隊來說再熟悉不過了。

華為在自動駕駛領域的研發(fā)過程，充分利用了其在大規(guī)模團隊協(xié)作和項目管理方面的經驗。分治法讓各個部門專注于各自的技術難題，同時確保整體項目的協(xié)調推進。

這幾種說法都有合理性，但不容忽視的是，華為有來自其他業(yè)務的技術儲備。華為并不是從零開始涉足自動駕駛。相比其他國內廠商，華為在電驅動等汽車技術上有著深厚的積累。

同時，自動駕駛對軟硬件能力的要求極高。從芯片制造、算法優(yōu)化到系統(tǒng)建立和軟件適配，每一個環(huán)節(jié)都需要扎實的技術積累。

目前，華為的軟硬件一體化能力是支撐其快速發(fā)展的關鍵。與其他廠家通常購買各種器件芯片并結合自研算法不同，華為不僅開發(fā)底層操作系統(tǒng)，還擁有獨特的 AI 芯片、激光雷達、電機、電控系統(tǒng)和毫米波雷達等關鍵技術。簡單說，一輛智能電動車除了輪子、外殼和座椅，其他所有技術華為都能提供。

這種一體化優(yōu)勢，使得華為在優(yōu)化各類器件性能和數(shù)據(jù)處理方面，具備了極高的效率和靈活性。

02、能跨越到端到端時代嗎？

目前，業(yè)界普遍認為端到端開啟了新一輪的自動駕駛產業(yè)革命。華為的高級智能駕駛系統(tǒng)也經歷了三個階段：

ADS 1.0：于 2021 年推出，基于 Transformer 的 BEV 架構，依賴高精度地圖。

ADS 2.0：在 2023 年發(fā)布，減少了對高精度地圖的依賴，采用 RCR 算法進行車道實時識別和路徑規(guī)劃，大幅提升了系統(tǒng)在城市環(huán)境中的泛化速度和更新頻率。

ADS 3.0：2024 年發(fā)布，采用端到端大模型。與特斯拉宣稱的「大一統(tǒng)」模型不同，華為 ADS 3.0 感知部分使用 GOD（通用障礙物識別）大感知網(wǎng)絡，而決策規(guī)劃部分通過 PDP（預測-決策-規(guī)劃）網(wǎng)絡來實現(xiàn)。

雖然業(yè)內都在追逐端到端，但業(yè)界對它的定義存在著分歧和爭議。一些技術原教旨主義者認為，許多公司所宣傳的「端到端」并非真正意義上的端到端；而實用主義者則認為，只要技術基本符合原理并且產品性能得到提升，精確定義端到端的內涵并不是關鍵。

辰韜資本聯(lián)合多家單位發(fā)布了 2024 年度《端到端自動駕駛行業(yè)研究報告》，表示自動駕駛技術架構演進為四個關鍵階段：

感知「端到端」：感知模塊通過多傳感器融合技術實現(xiàn)了模塊級別的全面覆蓋，但決策規(guī)劃仍主要基于規(guī)則。

決策規(guī)劃模型化：決策規(guī)劃模塊從傳統(tǒng)的預測、決策、規(guī)劃功能分離，演變?yōu)榧傻絾我簧窠浘W(wǎng)絡中的模型。

模塊化端到端：感知模塊不再輸出人類理解的結果，而是特征向量；訓練時需通過梯度傳導同時進行，增強模塊之間的協(xié)同性。

One Model/ 單一模型端到端：不再區(qū)分感知、決策規(guī)劃等功能，整體流程由同一深度學習模型完成，從輸入信號到輸出軌跡一體化。

業(yè)內認為，華為和很多國內廠商的方案，大多處于「 決策規(guī)劃模型化 」 階段，距離模塊化端到端或 One Model 端到端自動駕駛量產落地還有距離。

未來，華為在邁向端到端自動駕駛新時代時，面臨著三大關鍵挑戰(zhàn)：

首先是數(shù)據(jù)需求的激增。特斯拉從超過 20 億英里（約合 32 億公里）的行駛數(shù)據(jù)中挖掘了數(shù)萬小時的視頻數(shù)據(jù)用于 FSD 訓練。一位自動駕駛工程師表示，他們在訓練端到端模型時，原本積累的路測數(shù)據(jù)只有 2%可以用。這顯示出端到端模型對數(shù)據(jù)量的龐大需求。

除了數(shù)據(jù)量，數(shù)據(jù)質量同樣至關重要。小馬智行的 CTO 樓天城曾表示，要訓練出高性能的端到端模型，數(shù)據(jù)質量的要求比一般性能模型高出幾個數(shù)量級。這是整個自動駕駛行業(yè)面臨的重大挑戰(zhàn)之一。

華為今年 4 月時候宣布，到 6 月訓練算力將達到 3.5 EFLOPS | 圖片來源：華為

第二、在端到端自動駕駛的發(fā)展過程中，訓練算力的需求越來越高，遠超以往任何階段。

部分業(yè)內人士認為，使用 100 張高算力 GPU（如 NVIDIA A100）就能開始端到端自動駕駛的初步訓練。然而，特斯拉等領先企業(yè)的實踐表明，要實現(xiàn)優(yōu)異的端到端效果，所需的計算能力遠遠超出這個數(shù)量。

特斯拉此前預計 2024 年 2 月公司算力規(guī)模將進入全球前五，10 月算力將達到 100 E FLOPS（每秒浮點運算次數(shù)），相當于約 30 萬塊英偉達 A100 的算力總和。

相比于國內廠商，特斯拉的目標高得讓人驚訝。華為表示，2024 年 6 月智駕 ADS 訓練算力將達 3.5EFLOPS，蔚來、理想、小鵬的智駕算力中心算力分別是 1.4 EFLOPS、1.4 EFLOPS、0.6EFLOPS。

第三，端到端將帶來自動駕駛團隊的組織重塑。一般來說，企業(yè)的組織結構通常能夠促進組件層面的創(chuàng)新，因為產品研發(fā)通常由多個小組分別研究，只要產品的基本結構不變，這種方式就非常有效。然而，當需要進行結構性技術變革時，這種組織體系可能會阻礙創(chuàng)新，因為它限制了人員和團隊以全新方式進行交流和合作的能力。

隨著端到端技術的使用，之前的分治法和 KPI 分拆模式可能會限制性能的提升，產生意想不到的反效果。過于關注單一 KPI 的優(yōu)秀表現(xiàn)，可能會犧牲其他指標的穩(wěn)定性。

因此，許多企業(yè)正在調整策略，減少原有團隊規(guī)模，轉向 AI 大模型和數(shù)據(jù)基礎設施的開發(fā)。高質量的數(shù)據(jù)和頂尖的 AI 人才將成為關鍵資源。與此同時，以往的垂直組織體系，要轉向網(wǎng)格狀結構，同時擁有垂直和橫向團隊，以實現(xiàn)多目標優(yōu)化而非單一目標的優(yōu)化。

端到端神經網(wǎng)絡架構提升了數(shù)據(jù)及 AI 能力在整個產業(yè)鏈上的重要性，并帶來了企業(yè)所需能力和資源投入的深刻變化。這也意味著，智能駕駛的游戲規(guī)則重新改寫，能夠跟進這場競賽的玩家屈指可數(shù)，許多公司將因此掉隊。

華為在規(guī)則驅動時代確實有自己的資源和先發(fā)優(yōu)勢，但跨越要端到端時代保持領先，轉彎的半徑要比友商大很多。